Straat werd in 1968 Selhorstweg genoemd.
De weg is naar de middeleeuwse pachthoeve Selhorst genoemd. Selhorst was eigendom van het Kapittel van Sint Marie uit Utrecht. Het kapittel verzamelde hier de pacht van zijn bezittingen uit de omgeving. De naam Selhorst wordt in 1266 voor het eerst genoemd.
Selhorst betekent in de vroege middeleeuwen ‘zaal of burcht (sele of seli) met een omheining opgetrokken uit palen en vlechtwerk’, en vanaf de 9e eeuw ‘zandige hoogte in een gebied dat rijk is aan boswilgen’. Hurst (tegenwoordig horst) is in vroegmiddeleeuws vogelnest genoemd. Dit woord verwijst naar de afzetting, die uit gevlochten hout bestaat.. In hoogmiddeleeuws betekent horst heuvel of bosschage.Het is van veel Selhorsten niet duidelijk welke van de twee verklaringen de oorsprong weergeeft .
De Selhorstweg vormt een verbindingsweg tussen de Verkeersweg en de Hierdenseweg.